Przy pałacu w Chałupkach, który przed II wojną światową należał do zamożnych bankierów żydowskich Rothschildów, znajdowało się międzynarodowe przejście graniczne. Pierwszy znany z kronik drewniany most w tym miejscu ufundował książę Jan z Weimaru. W 1626 roku most ten został jednak zniszczony. Kolejny drewniany most został zamknięty w 1833 roku z powodu złego stanu technicznego. Budowę kolejnego mostu, istniejącego do dzisiaj, rozpoczęto 1 września 1898 roku. Oddanie go do użytku nastąpiło 4 października 1899 roku, w dzień imienin cesarza Franciszka Józefa I. Most został wówczas nazwany Mostem Jubileuszowym Cesarza Franciszka Józefa. W 1945 roku most został wysadzony przez wojska niemieckie. Po wojnie most odbudowano i służył jako granica między Polską a Czechosłowacją aż do zniesienia granicznych kontroli w 2007 roku na mocy układu z Schengen.